Thời tiền sử, khi sản xuất còn lạc hậu, xã hội nguyên thủy phổ biến ở các bộ lạc bởi khả năng có thể tập hợp nhân lực trong sản xuất cũng như chống lại các hiểm họa đến từ thiên nhiên, muông thú và thậm chí cả con người (cụ thể là các liên minh bộ lạc khác). Xuất phát bởi nhu cầu thực tế đó, dần dần hình thành thể thức tuyển cử để lựa chọn một cá nhân có năng lực giữ vai trò thủ lĩnh với mục đích lãnh đạo các thành viên bộ lạc cùng chung sức sản xuất, tự vệ cũng như phân phối công sản theo bình quân sinh hoạt. Theo thể thức này, định kỳ các thành viên bộ lạc sẽ họp bàn rồi bầu chọn một cá nhân làm thủ lĩnh liên minh, đa số sẽ quyết định ai có khả năng nhất, sau đó người thủ lĩnh sẽ tự động nhường lại vị trí của mình cho kẻ khác khi họ không còn đủ sức để gánh vác trọng trách nữa.

Sang thời Tam Hoàng Ngũ Đế, trong các liên minh bộ lạc đã phôi thai hiện tượng truyền ngôi vị thủ lĩnh cho con đẻ hoặc các cháu trong dòng họ, bất kể nội hay ngoại, không phân biệt nam nữ, miễn là có tài sẽ được trọng dụng. Nhiều thư tịch cổ đã ghi nhận việc chế độ Thế tập ở Trung Quốc xuất hiện từ thuở khai sơ, đó là liên minh bộ lạc như: Phục Hy thập lục thị,[4] Viêm Đế Khôi Ngỗi thị, Viêm Đế Thần Nông thị,[5] Hoàng Đế Hiên Viên thị...[6] Cũng từ đó mà mỗi lần thay đổi triều đại lại xảy ra xung đột đổ máu, vì những quần thần không phục thủ lĩnh mới của thị tộc khác, nổi trội hơn cả là cuộc chiến giữa Hoàng Đế và Xi Vưu. Bởi Nghiêu Thuấn phá vỡ thông lệ này nên dân tộc Trung Hoa tự hào về thời đại hoàng kim của họ với điều đáng quý là việc nhường ngôi cho người hiền.[7]

Cụm từ Nghiêu Thuấn thiện nhượng là thuật ngữ ca ngợi hành động truyền ngôi cho người hiền của hai vị quân chủ Đường Nghiêu và Ngu Thuấn khi họ đang tại vị,[8] đức hạnh của họ được lý tưởng thành điển hình tốt đẹp nhất, làm khuôn mẫu cho một xã hội thịnh trị trong văn hóa Trung Quốc.[9] Nghiêu khi tuổi cao sức yếu đã không truyền ngôi cho con trai là Đan Chu mà tìm đến Thuấn, một nhân vật tài giỏi và hiếu thảo để thay thế mình.[10] Trước hết, Nghiêu thử thách Thuấn bằng việc gả hai con gái là Nga Hoàng và Nữ Anh cho rồi phong làm thủ lĩnh tộc Hữu Ngu.[11] Vượt qua nhiều phen hoạn nạn phát sinh từ nội bộ gia đình, đặc biệt là những âm mưu sát hại tàn nhẫn của cha và em khác mẹ để chiếm đoạt tài sản, nhưng phong thái hiếu kính của Thuấn vẫn không thay đổi.[12] Nghiêu tiếp tục giao cho Thuấn nhiều chức quan trong mọi lĩnh vực: Tư đồ, tổng quản nội chính, ngoại giao, nông nghiệp, luật pháp, giáo dục...[13] Ở bất kỳ cương vị nào, Thuấn đều hoàn thành tốt nhiệm vụ, lúc đó Nghiêu mới quyết định nhường ngôi.[14] Đến lượt mình, Đế Thuấn cũng bỏ qua con trai là Thương Quân mà cân nhắc rồi nhường ngôi cho người lập công trị thuỷ là Hạ Vũ.[15] Khác với Nghiêu, Thuấn không cần thử thách bởi ông đã chiêm nghiệm năng lực của Vũ qua việc làm của người này. Thời đó nạn hồng thuỷ gây ra tai họa lũ lụt, dân không có chỗ ở yên ổn phải dịch chuyển nay đây mai đó rất khổ sở, cha Vũ là Cổn từng trị thủy thất bại bị Nghiêu xử tử, nhưng Vũ vẫn nhịn nhục tiếp tục công việc của cha mà không hề oán thán.[16]

Khi công việc hoàn tất, Thuấn lập tức từ nhiệm. Khi Vũ còn tại vị, từng chỉ định người nối ngôi mình là Cao Dao, nhưng Cao Dao lại mất trước Vũ. Trước khi Vũ băng hà đã bàn giao quyền hành cho con Cao Dao là Bá Ích, Ích đứng ra chấp chính lo liệu quốc tang cho Vũ đúng ba năm rồi nhường lại ngai vàng cho con Vũ là Khải.[17] Có thuyết khác lại nói, Ích định giành ngôi với Khải và bị Khải giết chết,[18] Khải tức vị lập ra nhà Hạ, chế độ thế tập nhờ đó được tái lập.[19] Trong quá trình chuyển giao quyền lực chính trị, Hạ Vũ bề ngoài truyền ngôi cho Ích như quy định "chọn người hiền tài" nhiều đời trước, nhưng thực tế lại giúp con mình là Khải tăng cường lực lượng, đợi thời cơ để đánh bại Ích.[20]

Vua Vũ đăng cơ luận công ban thưởng thực hiện phong tước kiến địa, hình thành nên một vạn chư hầu, các nước này thôn tính lẫn nhau, đến đời Thương còn hơn ba ngàn nước, qua Tây Chu trên tám trăm nước. Sang thời Xuân Thu, các nước chư hầu nổi dậy lấn lướt chính quyền trung ương gây gổ sát phạt liên miên, tranh hùng tranh bá, xưng vương xưng đế tiếm hiệu Chu thiên tử khiến xã hội càng rối ren loạn lạc, chẳng ai thiết gì đến nhân nghĩa nữa, do đó xuất hiện nhiều quan điểm lỗi lạc tìm cách sửa đổi mong cứu vớt thiên hạ, trong đó có Nho giáo của Khổng Tử.[21] Huyền thoại 堯天舜日 Nghiêu thiên Thuấn nhật ("ngày Nghiêu tháng Thuấn") được xây dựng dựa trên cơ sở những truyền thuyết dân gian để tôn vinh những bậc thánh chúa đời xưa lấy đạo chí công để trị quốc, chứ không lấy thiên hạ làm của riêng mình, ông cố ý xây dựng hình tượng "Thái bình thánh đại" làm khuôn mẫu Nho giáo gọi là 祖述堯舜,憲章文武 tổ thuật Nghiêu Thuấn, hiến chương Văn Võ ("noi gương vua Nghiêu vua Thuấn, bắt chước vua Văn vua Võ").[22]

Từ Nghiêu Thuấn đến thời Xuân Thu cách xa như vậy nên việc tô điểm cho Nghiêu Thuấn thế nào mà chẳng được, Khổng Tử tạo ra huyền thoại này để chống đỡ tư tưởng chính trị của mình.[23] Theo tư tưởng Triết học đời xưa thì "Kinh thư" là thư tịch cổ nhất nhắc đến chế độ thiện nhượng,[24] nhưng theo các học giả ngày nay phân tích thì sách này do các Nho gia đời Hán ngụy tạo, tài liệu đầu tiên đề cập về Nghiêu Thuấn là "Luận ngữ". Trong đó thiên 20 "Nghiêu viết" ghi rõ những lời của Nghiêu khuyên Thuấn giữ đạo trung chính lúc sắp nhường ngôi, và Thuấn cũng khuyên Vũ như vậy trước khi thoái vị.[25] Theo lẽ thường thì khi Nghiêu nhường ngôi cho Thuấn, thiên hạ sẽ là của Thuấn. Nhưng theo tông chỉ của Nho giáo thì thiên hạ là của trời, Nghiêu chỉ nhường quyền cai trị thiên hạ cho Thuấn.[26] Nếu trời đã không cho Thuấn thì Nghiêu có nhường cũng không được, vì thiên hạ thuận theo Thuấn nên Thuấn mới được thiên hạ. Trên thực tế, Cổ Tẩu và Tượng không hề làm hại Thuấn, mà do Đào Ứng đặt giả thuyết hỏi Mạnh Tử rằng bậc thánh quân nếu gặp phải việc lưỡng nan như vậy thì sẽ xử trí kiểu gì để toàn vẹn.[27] Đến đời Nhà Nguyên, Quách Cư Nghiệp viết sách "Nhị thập tứ hiếu" đã dựa vào cơ sở trên xếp vua Thuấn thành tấm gương hiếu thảo đầu tiên để răn dạy lớp hậu sinh, đây là trường hợp vô tiền khoáng hậu hi hữu trong lịch sử.

Cũng theo truyền thuyết trên, trước khi gặp Thuấn, Nghiêu đã hội kiến quần thần để bàn bạc việc nhường ngôi nhưng chưa thấy ai toại tâm xứng ý.[28] Tiếp theo, Nghiêu từng đến gặp các cao nhân Hứa Do[29] và Tử Châu Chi Phụ[30] để đặt vấn đề nhường ngôi nhưng hai người đó đều thoái thác. Sau này, Ngu Thuấn tìm lại Tử Châu Chi Phụ nhưng ông này vẫn kiên quyết không đồng ý[30], nhà vua bèn lựa chọn một ẩn sĩ khác là Thiện Quyển[31] để bày tỏ ý định nhưng cũng bị khước từ. Điều đó cho thấy, ngay cả giai đoạn cực trị Nghiêu Thuấn mà vẫn có những người thích cuộc sống ẩn dật không màng thế sự, đâu cứ gì phải thời đại nhiễu nhương lộn xộn. Thực ra, trước Nghiêu Thuấn, Sơn hải kinh cũng từng nhắc tới việc nhường ngôi của Đế Du Võng cho Hiên Viên Hoàng Đế rồi ẩn cư hành y nhưng không phải tự nguyện mà do hoàn cảnh bắt buộc tạo ra, bởi lẽ đó nên Khổng Tử không đề cao vị vua này.

Sau khi định hình học thuyết, Khổng Tử chu du liệt quốc truyền bá tư tưởng của mình, nhưng chư hầu không nghe.[32] Ngài hiểu rằng muốn thay đổi thế cuộc phải có quyền lực, lời nói dẫu hay cũng vô dụng, nên quyết định quay về nước Lỗ, đem kiến thức ghi chép lại, hy vọng hậu thế sẽ có người hiểu và thực hiện đường lối đó.[33] Tư tưởng chính trị của Khổng Tử được các thế hệ học trò như: Tăng Tử, Khổng Cấp, Mạnh Tử... truyền đời nối tiếp nhau truyền bá suốt thời Chiến Quốc nhưng hiệu quả đạt được không cao, bởi cường độ chiến tranh trong giai đoạn này còn khốc liệt hơn cả thời Xuân Thu.[34]